Calibração: o que é calibração?
A calibração é um processo pelo qual a localização do sistema de posicionamento e das câmeras de visão são determinadas no espaço mapeado de cada máquina. O 'sistema de posicionamento' e as câmeras de visão serão brevemente descritos em uma seção posterior, em Visão geral do sistema. O processo de calibração produz um grande número de dados relacionados aos aspectos físicos da máquina. Normalmente, ele produz um arquivo de modelo de máquina com conjuntos de dados que:
a) localizar a posição e orientação da câmera PEC ( correção de erro de posição ou câmera voltada para baixo), bem como relacionar os valores de pixel com as coordenadas do carro.
b) relacionar as coordenadas de pixel da câmera P2P ( P art to P ad) ou ULC (câmera voltada para cima) com as coordenadas da máquina em mícrons e fornecer sua localização e orientação
c) mapear as leituras do codificador Theta para o fuso Theta
d) fornecer as localizações dos fusos X, Y quando um fuso estiver inativo nas Coordenadas do carro
e) indicar fuso X, Y e desvio Theta , que são deslocamentos em x, y e theta que podem ocorrer quando o fuso se move para cima ou para baixo para visualização da peça e operações de coleta/colocação da peça. As quantidades de desvio do fuso precisam ser corrigidas para colocação de peças de alta precisão. Um diagrama esquemático que explica o funcionamento do fuso aparece mais adiante no documento,
quando os cálculos reais são detalhados.