Étalonnage : qu'est-ce que l'étalonnage ?
L'étalonnage est un processus par lequel l'emplacement du système de positionnement et des caméras de vision sont déterminés dans l'espace cartographié de chaque machine. Le « système de positionnement » et les caméras de vision seront brièvement décrits dans une section ultérieure, sous Présentation du système. Le processus d'étalonnage produit un grand nombre de données relatives aux aspects physiques de la machine. En règle générale, il produit un fichier de modèle de machine avec des ensembles de données qui :
a) localiser la position et l'orientation de la caméra PEC ( correction d' erreur de position ou caméra orientée vers le bas), ainsi que relier les valeurs de pixel aux coordonnées du chariot.
b) reliez les coordonnées des pixels de la caméra P2P ( pièce à tampon ) ou ULC (caméra orientée vers le haut) aux coordonnées de la machine en microns et indiquez son emplacement et son orientation
c) mapper les lectures de l'encodeur Theta à la broche Theta
d) fournir des emplacements de broche X, Y lorsqu'une broche est en panne dans les coordonnées du chariot
e) indiquer le faux-rond de la broche X, Y et thêta, qui sont des déplacements en x, y et thêta qui peuvent se produire lorsque la broche se déplace vers le haut ou vers le bas pour la visualisation de la pièce et les opérations de sélection/placement de la pièce. Les quantités de faux-rond de la broche doivent être corrigées pour placement de pièces de haute précision. Un diagramme schématique qui explique le dépassement de la broche apparaît plus loin dans le document,
lorsque les calculs réels sont détaillés.