Calibración: ¿Qué es la calibración?
La calibración es un proceso mediante el cual se determina la ubicación del sistema de posicionamiento y las cámaras de visión en el espacio mapeado de cada máquina. El 'sistema de posicionamiento' y las cámaras de visión se describirán brevemente en una sección posterior, en Descripción general del sistema. El proceso de calibración produce una gran cantidad de datos que se relacionan con los aspectos físicos de la máquina. Por lo general, produce un archivo de modelo de máquina con conjuntos de datos que:
a) localizar la posición y la orientación de la cámara PEC ( corrección de errores de posición o cámara orientada hacia abajo), así como relacionar los valores de píxel con las coordenadas de transporte.
b) relacionar las coordenadas de píxeles de la cámara P2P ( P art to P ad) o ULC (cámara que mira hacia arriba) con las coordenadas de la máquina en micrones y proporcionar su ubicación y orientación
c) mapear las lecturas del codificador Theta al eje Theta
d) proporcionar ubicaciones de eje X, Y cuando un eje está inactivo en las coordenadas del carro
e) indicar el descentramiento del husillo X, Y y Theta, que son desplazamientos en x, y y theta que pueden ocurrir cuando el husillo se mueve hacia arriba o hacia abajo para la visualización de piezas y las operaciones de selección/colocación de piezas. Las cantidades de descentramiento del husillo deben corregirse para Colocación de piezas de alta precisión. Un diagrama esquemático que explica el agotamiento del husillo aparece más adelante en el documento,
cuando se detallan los cálculos reales.